GCU私有通信协议开发手册 C# .NET

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官方文档  
https://www.allxianfei.com/h-pd-90.html

Z-6C 高倍变焦可见光吊舱
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Z-6C_Ver3.0.0高倍变焦可见光吊舱，支持20倍光学变倍、75倍数字变倍、1500倍混合变倍，总像素2035万，能将几百米之外的景物清晰呈现在眼前；支持星光级夜视功能，即使在微光的夜间也能拍摄到清晰的图像。吊舱采用专业的三轴机械增稳技术，稳像精度达±0.01°。支持远程投屏和对接指挥平台。支持与无人飞行器通过快拆接口连接，可应用于消防、森林公安、公安监控、搜寻救援、环保执法等多个行业。

网口、串口通讯助手。使用TCP/IP、RS232进行文本通讯。
https://gitee.com/funjoo/CommunicationTools?_from=gitee_search
https://www.allxianfei.com/
官方教程：https://www.allxianfei.com/h-col ... =wx866b1ce089e4458c

C++ 源码

体验地址: https://pan.baidu.com/s/1d7TH GEY15n0ecuNIWJJ7g 提取码:01
jf 文件: bin_video system

视频演示: https://www.bilibili.com/video/BV1Jg4y1P7ER
产品大全: https://blog.csdn.net/feiyangqingyun/article/details/97565
652

在线文档: https://feiyangqingyun.gitee.io/qwidgetdemo/video system/
作者个人主页
国内站点：https://gitee.com/feiyangqingyun
国际站点：https://github.com/feiyangqingyun
个人主页：https://blog.csdn.net/feiyangqingyun

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【已完成】1. 硬件驱动
【已完成】2. 官方教程了解
【已完成】3. 通信控制
【进行中】4. 源码下载与整合
【进行中】5. 页面布局规划
6. 硬件控制联调，需求校验
7. CRC 校验，结果返回校验
8. 整合优化，打包测试。

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C# 生态源码

EasyPlayer-RTSP-Win
https://www.tsingsee.com/

1. EasyPlayer-RTSP-Win-V3.0.19.0515
   
2. AKStream-master
   
3. ShiQuan.SocketHelper

复制代码

MIT 协议
https://gitee.com/chatop2020/AKStream
实全科技
https://gitee.com/ShiQuanSoft
实全网络调试助手
https://gitee.com/ShiQuanSoft/ShiQuan.SocketHelper
简介Apache License 2.0
网络调试助手是集TCP/UDP服务端客户端一体的网络调试工具，可以帮助网络应用设计、开发、测试人员检查所开发的网络应用软硬件的数据收发状况，提高开发的速度，是TCP/UDP应用开发助手。 实全网络调试助手是基于C# .net Socket 网络调试工具。


car-eye-player-windows功能说明

car-eye-player Windows 播放器是由car-eye团队开发和维护的一个完善的流媒体播放器项目，支持多路同时播放，支持RTSP,RTMP,UDP播放，播放视频同时完成录制，其中自带的RTSP控件可以方便的集成到IE浏览器。播放的实时性好，是一套全功能流媒体播放器。

运行情况：

https://gitee.com/careye_open_source_platform_group/Car-eye-player-windows.git

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https://gitee.com/sonysuqin/SmarterStreaming

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https://blog.csdn.net/huabiaochen/article/details/80883724

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https://github.com/daniulive/SmarterStreaming

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1. rtmp://ns8.indexforce.com/home/mystream

复制代码

rtsp://wowzaec2demo.streamlock.net/vod/mp4:BigBuckBunny_115k.mp4

湖南卫视   rtmp://58.200.131.2:1935/livetv/hunantv

美国1,rtmp://ns8.indexforce.com/home/mystream

韩国GoodTV,rtmp://mobliestream.c3tv.com:554/live/goodtv.sdp

香港卫视:  rtmp://live.hkstv.hk.lxdns.com/live/hks1

香港财经,rtmp://202.69.69.180:443/webcast/bshdlive-pc

韩国朝鲜日报,rtmp://live.chosun.gscdn.com/live/tvchosun1.stream

美国2,rtmp://media3.scctv.net/live/scctv_800

美国中文电视,rtmp://media3.sinovision.net:1935/live/livestream

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总述
协议通信逻辑为问答模式，上位机首先发送数据包，GCU 接收到正确的数据包后
会发送返回数据包。一个完整的数据包由协议头、包长度、数据主帧、数据副帧、控
制命令或命令反馈及 CRC 校验数据组成。数据包总长度为 S 字节。其中控制命令
或命令反馈部分长度可变。
控制命令或反馈包含指令和参数两部分，不同的指令对应的参数不同，详见本文档
《数据帧》部分。如连续发送带有相同指令的控制命令（即使参数不同），GCU 只会
执行一次操作，如要多次触发相同的功能，需要使用含有空命令的数据包隔开 (“外
部图像跟踪”命令除外 )。
数据包结构如下表所示。



.
上位机发送数据主帧格式

字节	内容	说明
5~6	滚转控制量，仅在 FPV 模式及欧拉角控制模式生效，其他模式下此值无效	S16。控制量为期望角速率时，数据范围 [-1500,1500]，分辨率为 0.1/ 当前主画面倍数（° /s）；控制量为期望欧拉角时，数据范围 [-18000,18000]，分辨率 0.01°；控制量为吊舱与载机的期望相对角度时，数据范围[-18000,18000]，分辨率 0.01°
7~8	俯仰控制量
9~10	偏航控制量
11	状态标志	B7~B3：预留B2：0- 控制量无效；1- 控制量有效B1：预留B0：0- 载机惯导数据无效；1- 载机惯导数据有效
12~13	载机绝对滚转角	S16，[-18000,18000），分辨率 0.01deg	载机坐标系定义详见附录 2
14~15	载机绝对俯仰角	S16，[-9000,9000]，分辨 率 0.01deg
16~17	载机绝对偏航角	U16，[0,36000），分辨率 0.01deg
18~19	载机北向加速度	S16，分辨率 0.01m/s2，北向为正	载机静止或匀速直线飞行时，三个加速度均为零
20~21	载机东向加速度	S16，分辨率 0.01m/s2，东向为正
22~23	载机天向加速度	S16，分辨率 0.01m/s2，天向为正
24~25	载机北向速度	S16，分辨率 0.01m/s，北向为正
26~27	载机东向速度	S16，分辨率 0.01m/s，东向为正
28~29	载机天向速度	S16，分辨率 0.01m/s，天向为正
30	GCU 返回数据副帧请求码	填写需要返回的副帧帧头，如不需要请求副帧，此处为 0x00
31~36	预留

12~29 位数据非常重要，不正确的数据会导致吊舱姿态计算错误。

上位机发送数据副帧格式

字节	内容	说明
37	0x01	副帧帧头
38~41	载机经度	S32，分辨率 1e-7deg
42~45	载机纬度	S32，分辨率 1e-7deg
46~49	载机海拔高度	S32，分辨率 1mm
50	载机卫星数	U8
51~54	载机 GNSS 毫秒数	U32
55~56	载机 GNSS 周数	S16
57~60	相对高度	S32，分辨率 1mm，如不需要可为 0
61~68	预留

如无副帧数据，则 37~68 字节均为 0x00。
GCU 返回数据主帧格式

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else if (this.cbxProtocolType.Text.ToLower() == "TCP Client".ToLower())
txtIPString   192.168.1.121  
txtPort   2332
btnConnect BtnConnect_Click

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1.    [global::System.Configuration.UserScopedSettingAttribute()]
   
2.             [global::System.Diagnostics.DebuggerNonUserCodeAttribute()]
   
3.             [global::System.Configuration.DefaultSettingValueAttribute("TCP Client")]
   
4.             public string ProtocolType
   
5.             {
   
6.                 get
   
7.                 {
   
8.                     return ((string)(this["ProtocolType"]));
   
9.                 }
   
10.                 set
    
11.                 {
    
12.                     this["ProtocolType"] = value;
    
13.                 }
    
14.             }
    
15. 
    
16.             [global::System.Configuration.UserScopedSettingAttribute()]
    
17.             [global::System.Diagnostics.DebuggerNonUserCodeAttribute()]
    
18.             [global::System.Configuration.DefaultSettingValueAttribute("192.168.1.121")]
    
19.             public string ProtocolIP
    
20.             {
    
21.                 get
    
22.                 {
    
23.                     return ((string)(this["ProtocolIP"]));
    
24.                 }
    
25.                 set
    
26.                 {
    
27.                     this["ProtocolIP"] = value;
    
28.                 }
    
29.             }
    
30. 
    
31.             [global::System.Configuration.UserScopedSettingAttribute()]
    
32.             [global::System.Diagnostics.DebuggerNonUserCodeAttribute()]
    
33.             [global::System.Configuration.DefaultSettingValueAttribute("2332")]
    
34.             public string ProtocolPort
    
35.             {
    
36.                 get
    
37.                 {
    
38.                     return ((string)(this["ProtocolPort"]));
    
39.                 }
    
40.                 set
    
41.                 {
    
42.                     this["ProtocolPort"] = value;
    
43.                 }
    
44.             }

复制代码